La basilica fu costruita nel 385 su ordine di Sant'Ambrogio, vescovo di Milano. Modificata nel X e XI sec., rimaneggiata nel XIX sec., conserva tuttavia la semplicità dei primi edifici cristiani, dominati dal mattone. Sulla facciata spicca un bel portale in marmo. All'interno, nel catino dell'abside, si noti l'Incoronazione di Maria, del Bergognone (1481-1522).