Le imbarcazioni reali formavano "la squadra del Tago". Esse servivano a trasportare la famiglia reale e gli invitati dal palazzo alla Casa dell'Agricoltore. Il Museo presenta sei imbarcazioni appartenute a Carlo IV (dipinto di Maella), Isabella II, Alfonso XII (in mogano), Maria Cristina (dipinti che imitano arazzi) e Alfonso XIII. Queste opere testimoniano la raffinatezza dei Borboni di Spagna. Quella di Filippo IV, dono di un conte veneziano, supera le altre per la ricchezza della decorazione in legno scolpito e dorato.