Questo possedimento reale risale al XIV sec.: era infatti uno dei luoghi di residenza dei Re Cattolici. Ampliato durante il regno di Carlo V, deve il suo attuale palazzo a Filippo II che fece appello ai futuri architetti dell'Escurial per costruire nuovi edifici e giardini. Nel XVIII sec. i Borboni fecero di Aranjuez una delle loro principali residenze. Devastata dagli incendi nel 1727 e nel 1748, venne restaurata e dotata di una nuova facciata. Carlo III aggiungerà le due ali del palazzo e Carlo IV farà costruire la casa del Labrador.