Situata in un sito di particolare bellezza, già abitato in epoca romana, questa roccaforte fu edificata nel 1135 dal primo re del Portogallo, Alfonso Henriques, per difendere il confine meridionale del suo regno quando Santarém e Lisbona erano sotto il dominio moro. Dopo la riconquista di queste due città nel 1147, il castello perse la sua importanza. Nel XIV sec. il re Dionigi lo fece ricostruire per risiedervi assieme alla moglie, la regina Isabella d'Aragona.