Il museo, allestito nell'antico palazzo vescovile rimaneggiato nel XVI sec., è intitolato allo scultore Machado de Castro, nato a Coimbra nel 1731. Il portico rinascimentale si apre su un patio interno, mentre sul lato ovest un loggiato, realizzato da Filippo Terzi, offre una veduta dell'antica cattedrale e della città bassa, fino al Mondego. Il museo piace per l'eterogeneità delle collezioni, tra cui spicca un notevolissimo insieme di sculture rinascimentali, ma anche per le scelte museografiche di grande pregio.