Collocata al piano nobile del Palazzo Comunale, contiene una ricca collezione di dipinti e di sculture che vanno dal XV sec. all'Ottocento. Le opere di Cola dell'Amatrice, Carlo Crivelli e del suo allievo, Pietro Alamanno, rappresentano la pittura delle Marche. Il gioiello del museo è un magnifico piviale del XIII sec., di fattura inglese, offerto da papa Niccolò IV al capitolo della cattedrale.